公司设立的方式基本为两种，即发起设立和募集设立。
募集设立：又称“渐次设立”或“复杂设立”，是指发起人只认购公司股份或首期发行股份的一部分，其余部分对外募集而设立公司的方式。中国公司法第78条第3款规定：“募集设立，是指由发起人认购公司应发行股份的一部分，其余股份向社会公开募集或者向特定对象募集而设立公司。”所以，募集设立既可以是通过向社会公开发行股票的方式设立，也可以是不发行股票而只向特定对象募集而设立。这种方式只为股份有限公司设立之方式。由于募集设立的股份有限公司资本规模较大，涉及众多投资者的利益，故各国公司法均对其设立程序严格限制。如为防止发起人完全凭借他人资本设立公司，损害一般投资者的利益，各国大都规定了发起人认购的股份在公司股本总数中应占的比例。中国的规定比例是35%。
发起设立：“又称“同时设立”、“单纯设立”等，是指公司的全部股份或首期发行的股份由发起人自行认购而设立公司的方式。有限责任公司只能采取发起设立的方式，由全体股东出资设立。股份公司也可以采用发起设立的方式。中国公司法第78条明确规定，股份有限公司可采取发起设立的方式，也可以采取募集设立的方式。发起设立在程序上较为简便。
公司设立程序如下：
(1)编写“公司章程”、“股东会决议”。
(2)刻私章：去街上刻章的地方刻一个私章，给他们讲刻法人私章(方形的)。费用大概20元左右。
(3)到会计师事务所领取“银行询征函”：联系一家会计师事务所，领取一张“银行询征函”(必须是原件，会计师事务所盖红色章)。
(4)银行开立公司验资户：所有股东带上自己入股的那一部分钱到银行，带上公司章程、工商局发的核名通知、法人代表的私章、身份证、用于验资的钱、空白询征函表格，到银行去开立公司帐户，你要告诉银行是开验资户。开立好公司帐户后，各个股东按自己出资额向公司帐户中存入相应的钱。银行会发给每个股东缴款单、并在询征函上盖银行的章。打印当日“对账单”且加盖银行业务专用章。
(5)办理验资报告：拿着银行出具的现金缴款单、银行盖章后的询征函，银行对账单，法人身份证及复印件，以及公司章程、核名通知、房租合同、房产证复印件，到会计师事务所办理验资报告。一般费用500元左右(50万以下注册资金)。
(6)注册公司：到工商局领取公司设立登记的各种表格，包括“设立登记申请表”、“股东(发起人)名单”、“董事经理监理情况”、“法人代表登记表”、“指定代表或委托代理人登记表”。填好后，连同核名通知、公司章程、房租合同、房产证复印件、验资报告一起交给工商局。大概5个工作日后可领取执照。
此项费用为注册资金万分之八的注册登记费用。最低限额为138元。省工商局则有2000元会员费。
(7)营业执照，到公安局指定的刻章社，去刻公章、财务章。后面步骤中，均需要用到公章或财务章。
(8)办理企业组织机构代码证：凭营业执照到技术监督局办理组织机构代码证，费用是148元。办这个证需要5个工作日，技术监督局会发一个受理通知书，五个工作日以后根据受理通知书领取组织机构代码证正副本。验资报告里的注册资本实收情况明细表，与银行询证函复印件，营业执照副本及复印件，法人、经办人身份证，公章。
(9)办理税务登记：
领取执照后，3-5日内到当地税务局申请领取税务登记证。一般的公司都需要办理2种税务登记证，即国税和地税。所需资料：验资报告，营业执照副本，组织机构代码证副本，公司章程，房产证复印件，房屋租赁合同，法人、经办人身份证原件，以上各个材料复印件均是2份，法人身份证复印件4份，公章，财务章，法人章，然后填写税务局当场领取的税务登记表，递交资料。
办理税务登记证时，必须有一个会计，因为税务局要求提交的资料其中有一项是会计资格证和身份证。
(10)银行开立基本帐户：凭营业执照、组织机构代码证，税务登记证正本原件，以及法人代表身份证，以上，否则，会多收100元的验资帐户费用。
开基本户时，还需要购买一个密码器(从2005年下半年起，大多银行都有这个规定)，密码器需要280元。今后你的公司开支票、划款时，都需要使用密码器来生成密码。
(11)领购发票：如果你的公司是销售商品的，应该到国税去申请发票，如果是服务性质的公司，则到地税申领发票。需要印刻防伪公章，和发票专用章